發那科機器人維修

發那科機器人常用故障代碼和故障排除方法

  伺服 － 001 操作麵板緊急停止 SRVO － 001 Operator panel E-stop 

［現象］ 按下了操作箱／操作麵板的緊急停止按扭。 SYST-067麵板HSSB斷線報警同時發生，或者配電盤上的LED（綠色）熄滅時，主板（JRS11）－配電盤（JRS11）之間的通信有異常，可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。(注釋) 

［對策1］解除操作箱／操作麵板的緊急停止按扭。 

［對策2］確認麵板開關板（CRM51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則更換電纜。 

［對策3］如果在緊急停止解除狀態下觸點沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開關單元或操作麵板。

［對策4］更換配電盤。 

［對策5］更換連接配電盤（JRS11）和主板（JRS11）的電纜。   在采取對策6之前，完成控製單元的所有程序和設定內容的備份。

［對策6］更換配電盤。  （注釋）SYST-067麵板HSSB斷線報警同時發生，或RDY LED熄滅時，有時會導致下麵的報警等同時發生。（參閱示教操作盤的報警曆史畫麵）

  伺服-004 柵欄打開  サーボ-007 外部緊急停止  

  伺服-204 外部（SVEMG異常）緊急停止 

  伺服-213 保險絲熔斷（麵板PCB）

  伺服-280 SVOFF輸入  

  伺服 － 002 示教操作盤緊急停止 SRVO － 002 Teach pendant E-stop 

［現象］ 按下了示教操作盤的緊急停止按扭。

［對策1］解除示教操作盤的緊急停止按扭。

［對策2］更換示教操作盤。  

  伺服 － 003 緊急時自動停機開關 SRVO － 003 Deadman switch released 

［現象］ 在示教操作盤有效的狀態下，尚未按下緊急時自動停機開關。

［對策1］按下緊急時自動停機開關並使機器人操作。 

［對策2］更換示教操作盤。 

   伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j) 

［現象］ 當HRDY斷開時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY處在斷開狀態。 （所謂HRDY，就是主機相對於伺服發出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對於主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由於伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。） 

［對策1］確認緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經切實連接。

［對策2］存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。  

   伺服 － 037 IMSTP 輸入（組：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i) 

［現象］ 輸入了外圍設備I/O的*IMSTP信號。

［對策］ 接通*IMSTP信號。 

  伺服 － 038 脈衝計數不匹配（組：i 軸：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j) 

［現象］ 電源斷開時的脈衝計數和電源接通時的脈衝計數不同。在更換脈衝編碼器之後或者在更換脈衝編碼器的備份用電池之後發出此報警。 此外，在將備份用數據讀到主板中時發出此報警。   確認報警曆史畫麵，按照下麵的不同情形進行檢查。 

［對策1］在與“伺服－222 沒有放大器”同時發生時，參閱伺服－222的項目。 

［對策2］對不帶製動器的電機設定了帶有製動器時，有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。 

［對策3］在電源斷開中通過製動器解除單元改變姿勢時，或者退回主板的備份數據時，會發生此報警，應重新執行該軸的控製。 

［對策4］在電源斷開中由於製動器的故障而改變姿勢時，發生此報警。在消除導致報警的原因後，重新執行該軸的控製。 

［對策5］在更換脈衝編碼器後，重新進行該軸的控製。 

  伺服 － 050 CLALM 報警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  

［現象］ 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。（檢測出刀具衝突） 

［對策1］ 確認機器人是否衝突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［對策2］ 確認負載設定是否正確。

［對策3］ 確認該軸的製動器是否已經開啟。 

［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值範圍內使用。 

［對策5］ 確認控製裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，並確認控製裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。

［對策6］ 更換6軸放大器。

［對策7］ 更換該軸的電機。

［對策8］ 更換緊急停止單元。

［對策9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［對策10］ 更換該軸的電機動力線、製動器線（機構部內部）。 

 伺服 － 062 BZAL 報警（組：i 軸：j） SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)  

［現象］ 尚未連接脈衝編碼器的絕對位置備份用電池時發生此報警。  可能是因為機器人內部的電池電纜斷線造成的。 

［對策］ 在消除報警的原因後，將係統變量（$MCR.$SPC RESET）設為TRUE，然後再接通電源。需要進行控製。  

伺服 － 230 鏈條1 (+24V)異常  SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal 

伺服 － 231 鏈條2 (0V)異常  SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal 

［現象］ 鏈條1(+24V)/鏈條2(0V)異常在操作箱／操作麵板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關、柵欄開關、外部緊急停止、伺服ON/OFF開關、門開關中的其中一處發生。應以後麵所示的方法確認報警曆史。 ·單鏈異常是在一側的鏈條處在緊急停止狀態而另一側的鏈條沒有處在緊急停止狀態下發生的。  ·發生報警的原因可能在於，觸點的熔敷、緊急時自動停機開關不到位的開啟、緊急停止開關隻被按到一半、外部緊急停止等規定外的輸入等。  在檢測出單鏈異常時，應排除報警的原因，並根據後麵所示的方法解除報警。在確認報警曆史之前，應保持報警的狀態。

［對策1］更換配電盤。 

［對策2］更換緊急停止單元。

［對策3］更換伺服放大器。

［對策4］更換連接著配電盤～緊急停止單元（CRM64）、緊急停止單元～伺服放大器（CRM67）的電纜。  注釋) 在上述作業中排除硬件的鏈條異常原因後，在係統設定畫麵上將鏈條異常的複位的執行設為“Yes”（是）。最後，按下示教操作盤上的複位鍵。詳情請參閱後麵所載的“解除鏈條異常”頁上的內容。

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